[Unity] 짐벌락과 오일러 각 그리고 쿼터니언

✍️ 짐벌락 짐벌이란 단일 축을 중심으로 물체가 회전할 수 있도록 만들어진 구조물이다. 각각의 고리는 고유한 축을 기준으로 회전하는데 이는 가장 바깥쪽 고리만 해당할 뿐 안쪽 고리들은 여러 방향으로 회전함을 알 수 있다. 안쪽 고리가 여러 방향으로 회전하는 이유는 고리가 종속 관계를 형성하기 때문이다. 즉 한 고리의 회전이 안쪽 고리의 회전에 영향을 주며 고리의 회전으로 인해 의도치 않게 두 개 이상의 고리가 겹치게 되면 한 축의 회전각이 소실되는데 우리는 이것을 짐벌락이라 한다. 녹색 고리의 회전으로 인해 분홍색 고리와 파란색 고리가 겹치게 되면 두 고리의 회전은 동일한 결과를 낳게 되면서 자연스럽게 한 축의 회전은 소실된다. 🍊 오일러 각 오일러 각이란 3차원 공간에서 강체의 방향을 표현하는 수학적 ..